先日作成したブーツ部分ですが、圧縮したときに波打ってしまっているという問題がありました。このような状況になってしまうと関節の動きが阻害されてしまう可能性があるので、改良を施すことにしました。

検討したモデルは以下の２つです。

• ブーツのくの字の下側を長めに、上側を短めに調整する。こうすることでくの字の上下で水平方向に対する角度に違いが生まれ、結果剛性に差異が発生する。圧縮時には上側が先に折りたたまれ、続いて下側が折りたたまれると想定した。
• 
• もう一つはブーツの中央に近いほどくの字の長さを短くする。こうすることでくの字の階層の上下で水平方向に対する角度に違いが生まれ、結果剛性に差異が発生する。圧縮時にはブーツの中央から離れた部分から折りたたまれ、最後に中央のくの字が折りたたまれることを想定した。
• 

結果から言うと、両方ともNGでした。もともと波打ってしまった原因はブーツの厚みを０．６ｍｍから０．４ｍｍへと変更したことでした。厚みを減らしたのはブーツの剛性を下げて、回転時のサーボモータの負荷を減らすのが目的だったのですが、ここは諦めてブーツの厚み０．６ｍｍ、くの字の上下で長さは同一という最初のモデルに立ち返ることとなりました（ただし、最下層のくの字は除く）。中々微妙な調整が必要ですね。