昨日足柄上商工会を訪問して現在開発中のロボットの進捗状況と今後の方向性についてお話ししました。打ち合わせの場には事務局長の野本さんと経営指導員で中井町を担当している岡崎さんのお二方に同席していただきました。昨日は実際ロボ […]

先日4月10日（日）に実家にてフィールドテストを実施しました。今回のフィールドテストでは実際にロボットを地面上で動かして、脚部やカメラの動作を確認することです。まず比較的地面が固く、雑草が密集していない場所を選んで動作さ […]

カメラを除いてロボットに搭載されるセンサは以下の通りです。 ３軸加速度センサ（ADXL345, Analog Devices）：姿勢の変化、進行方向の変化、衝突の検知 ホール効果センサ（A1324, Allegro Mi […]

ロボットが雑草を認識した後は、雑草までの距離を推定する必要があります。別のブログ記事でも記載したように今回のロボットは単眼カメラしか搭載していません。カメラがもう一つあれば、視差を利用して距離の推定が行えるのですが、別の […]

画像認識処理によって雑草が見つかった場合の処理の流れは、以下のようになります。 雑草がアームの可動範囲内にあるかどうかの判別をおこなう。判別は雑草が前景でハサミが背景であるかどうかでおこなう。はさみ、アーム部分は常にレン […]

ロボットを使って草刈りを行う場合、考慮しなければならない点として障害物の取り扱いがあります。障害物取り扱いとしては大まかに以下の2つに分類されます。 IRセンサ、超音波センサ、ToFセンサ、カメラ（CMOSセンサ）などを […]

一か月のご無沙汰です。雑草認識の仕組みを色々と試行錯誤していたら一月経ってしまいました。。。ということでブログの更新を再開したいと思います。 現在開発中の草刈ロボットは5メガピクセルの解像度を持った単眼カメラを搭載してい […]

先日作成したブーツ部分ですが、圧縮したときに波打ってしまっているという問題がありました。このような状況になってしまうと関節の動きが阻害されてしまう可能性があるので、改良を施すことにしました。 検討したモデルは以下の２つで […]

先日脚部にニトリルゴム製のカバーをかけたのですが、リング部分を外した際に破れている個所を見つけました。リングのねじ部分の山と谷に挟まれた状態で強引にねじ込まれたため、耐えきれず破れてしまったようです。これでは水がロボット […]